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第1517章 算法算力和算计（第1页）

（给娃开期末家长会，先写这么多。又被点名，要和娃班主任1v1，等我好消息。）

“等风来，等云开，等那些禁锢土崩瓦解的那一天，咱们再一起，飞上去！”

李乐刚想继续说话，就听到马大姐来了句，“等风来，等风来？对，胖子，飞控底层代码里对横滚轴扰动的响应阈值设得太保守了，我以前见过的小型靶机，用的是类似架构，他们在强风补偿算法上有个非常规的取巧思路。。。。”

田胖子听到马闯说一嘟噜串，眼睛猛地一亮，“诶诶，等等，你说用那个辅助观测器做非线性补偿？”

“对的，牺牲一点理论上的最优路径，换取实时响应速度和抗扰能力，尤其在低空紊流区，还有。。。。。笙儿，给干妈去前面小桌上面，拿张纸好不好？”

“只~~”小丫头眨眨眼。

“纸，知道什么是纸么？”

李笙从马闯怀里钻出来，一顿一顿的走到小桌前，小胖手抓起几张白纸，小跑两步，胳膊一伸，“啊！”

“欧呦，真棒啊，谢谢笙儿。”

听到“谢谢”俩字，李笙条件反射一般，两手做了个拜拜的姿势，蠢萌蠢萌的样子，让几人都乐。

马闯一把把李笙揽怀里，就这么隔着一个小人儿，捡起一支笔，一边嘴里念叨着，一边在纸上写下一串串数字符号和英文，没一会儿，捏起一张来，转过身递给曹鹏。

“鹏儿，总推力向量f_des分解为偏航角ψ_des和总推力大小

t_des。。。。。。俯仰、横滚角计算，将f_des

转换到惯性系。。。。。根计算横滚角φ_des和俯仰角θ_des。。。。。”

曹鹏先是一愣，接过纸看了眼，点头，“明白了，是不是从旋转矩阵中提取欧拉角？”

“对的，你优化一下算法。”

“ok。”

说着，曹鹏掏出自己的笔电，开始调出代码模块，田胖子也爬过来，凑到曹鹏身边，看。

“那什么，小陆，小陆？”

“诶，你说，你说。”刚已经躲到摄像头外面的陆小宁，这时候探出脑袋。

“我说，你记录。”

“好。”

“disturbance

observer

dob，核心思想：比较实际动力学响应与名义模型响应。。。。。位置层风扰动力估计

f_d_wind。。。。a_act来自imu加速度计，需扣除重力。。。。。使用f_des

pensated进行姿态解算。。。。。”

屏幕里的陆小宁坐直了身体，手指在键盘上飞快敲打，进行着模拟验证。

郁葱在看到小陆输入的代码之后，看了眼摄像头，“马闯，位置环的公式，是不是可以优化成pid括弧p_des到p_act加0，

0，

mg。。。。。核算重力补偿之后。。。。。。”

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